由香港飞赴台湾看望当影星的妻子戴良纯。他对戴良纯与男友到北投去游玩不满，曾请私人侦探拍了些相片回来。后来夫『妇』二人争吵时，刘永一时气愤，失去理智，用叉子，螺丝起子，菜刀损伤戴良纯面部。刘永发现戴良纯流血受伤，又立即主动送到医院去抢救。事后，刘永与戴家曾达成和解协议，刘永愿赔偿650万元新台币。但是台北地方法院以重伤害未遂罪判处刘永有期徒刑两年六个月。

宣判后的第二天，刘永发表书面谈话，主要内容是：我曾经不止一次说过，如果有机会，我仍然会说，在这个世界上，我最敬的是我父亲（其母已去世），最爱的是我的太太。我爱她，在我冲动的时候我伤害了她，但我绝对没有重伤害的意思刘永对自己的错误行为悔恨，内疚。

刘永伤妻行为，受到台湾影圈人士的批评，只有少数人予以谅解。台湾官方以禁止公映刘永的影片和电视。

后来刘永不服刑法潜离台湾，逃返香港。据有关单位侦查，刘永是在高雄由黑社会力量帮助潜逃出境的。有人说刘永是被装入木箱当作货物运来香港的，究竟是海遁还是空运至今还是个谜。刘永返回香港家中，第二天晚上就在香港公开『露』面，亲自主持记者招待会，公开亮相，至于如何返港刘一点不『露』，绝口不提。

刘永是个重义气，重感情而又容易冲动的人。他的好友影星徐少强被人围殴，身中三刀，血流不止，徐少强在危难关头，想到的第一个人就是刘永，于是，电话马上打到制片场去。刘永当时正在拍戏，一听好友遇难，戏也不拍了，戏服头套也来不及脱，带了几个武师，立即赶到现场。刘永看到徐少强身中三刀，血流满地，他大吼一声，把头套掷在地上，马上冲了出去要替好友报仇。这件事，后来虽已大事化小，小事化了的解决了，不过刘永的『性』格和为人，由此可见一斑。

刘永拍过很多片子，角『色』更不定『性』！文的、武的；正的、邪的；高贵的、底层的；精灵的、直爽的。

因为大导演李翰祥是他的干爹，一如张彻和他的五代弟子，所以李翰祥的片子，可没少拍，而且不是一般的卖力，在《武松》里的西门庆演的极佳！

李翰祥导演说，刘永的外表英气勃勃，演起西门庆来，骨